Cetusan idea untuk Program Kembara Melawat Johor adalah ilham daripada D.Y.A.M. Tunku Mahkota Johor Tunku Ibrahim Ismail Ibni Sultan Iskandar Al-Haj sendiri. Program Kembara yang dimulakan pada tahun 2001 adalah hasil daripada keinginan Tunku Mahkota untuk meninjau keadaan rakyat jelata. D.Y.A.M. Tunku Mahkota sendiri telah berusaha gigih demi memastikan program kembara ini dapat dijayakan dengan sempurnanya.

Sekiranya dahulu Raja atau Putera Raja sering mengembara berjumpa dengan rakyat menaiki gajah atau kuda tetapi kini disebabkan arus perubahan masa dan dengan adanya teknologi maka rombongan Kembara Mahkota Johor menaiki motosikal berkuasa tinggi. Walaupun berbeza pendekatan atau kenderaan yang digunakan namun matlamatnya adalah sama.

Pagi 2 Julai 2001 adalah detik permulaan Kembara Mahkota Johor pertama bermula. Program Kembara yang bercirikan mesra rakyat ini disertai oleh 28 konvoi motosikal berkuasa tinggi yang dipimpin sendiri oleh D.Y.A.M. Tunku Mahkota. Ekspedisi sulung ini telah menjelajah sejauh 870 kilometer di beberapa daerah negeri Johor.

Kembara Mahkota Johor telah berlangsung selama empat tahun berturut-turut dan berbagai aktiviti-aktiviti menarik telah diadakan. Menurut En. Kamal Hisham Jaafar, Setiausaha Kembara Mahkota Johor, Program ini diatur oleh D.Y.A.M Tunku Mahkota Johor supaya beliau dapat melihat kehidupan rakyat yang sebenar. Berbeza dengan program-program lain yang diatur oleh kerajaan, biasanya rakyat telah bersiap-siap menunggu dibalairaya atau tempat-tempat majlis dengan berpakaian baru.