Kembara Mahkota Johor adalah cetusan ilham DYMM Tuanku Sultan Ibrahim ibni Almarhum Sultan Iskandar yang pada ketika itu sebagai DYAM Tunku Mahkota Johor, bertujuan untuk mendekatkan hubungan keluarga Diraja Johor dengan rakyat Negeri Johor menurut baginda.

Pada zaman dahulu, raja atau sultan ditandu ketika melawat jajahan takluknya, ada kalanya raja menunggang kuda atau gajah untuk ke destinasi yang agak jauh. Kini, semuanya telah berubah. Dengan segala kemudahan yang tersedia, perjalanan semakin mudah dan dekat. Pihak istana juga tidak terlepas  dilanda arus perubahan.Tandu tidak lagi digunakkan, gajah pula entah ke mana. Untuk ke sesuatu destinasi, raja dibawa dengan kereta yang lebih pantas dan selamat.

Buat pertama kalinya beliau memulakan program ini pada tahun 2001 dengan menunggang motosikal berkuasa tinggi bersama-sama beberapa orang tokoh koprat, VVIP, serta ketua-ketua jabatan menyusuri setiap pelusuk negeri merangkumi 8 daerah pada ketika itu.

Lantaran kerbekesanan Kembara Mahkota Johor 2001, DYMM Sultan Johor telah mengumumkan agar program ini dijadikan acara tahunan istana. Selain mendekatkan hubungan antara pihak istana dengan rakyat, Kembara Mahkota Johor juga bertujuan sebagai satu program amal bagi menyampaikan bantuan dan sumbangan kepada golongan yang kurang bernasib baik. Program ini juga dapat mempromosikan lokasi lokasi menarik bagi industri pelancongan dan baginda dapat meninjau sendiri pembangunan yang telah disalurkan oleh pihak kerajaan kepada rakyat negeri Johor. Selain itu Kembara Mahkota Johor juga bermatlamat untuk memupuk semangat perpaduan di kalangan masyarakat berbilang bangsa di negeri Johor.

Kembara Mahkota Johor mempunyai beberapa konsep iaitu bermotosikal, menaiki bot (jelajah pulau), pacuan 4 roda (pedalaman), dan jelajah perkampungan orang asli.

Program Kembara Mahkota Johor ini menjadi lebih bermakna apabila DYMM Sultan Johor bersama keluarga baginda mencemar duli untuk bermalam di rumah penduduk kampung yang terpilih. Baginda seisi keluarga juga bersukan dan bermesra dengan setiap lapisan masyarakat tanpa mengira darjat dan kaum. Program ini juga memperlihatkan kesetiaan rakyat terhadap institusi diraja apabila masyarakat berbilang kaum dan lapisan sanggup berhujan dan berpanas untuk menunggu keberangkatan DYMM Johor dan berebut untuk bersalaman dengan DYMM Sultan Johor yang mereka kasihi.